INFFNIROVER

INFFNIROVER 是 ROVER X1 四足机器狗的手机端遥控工具，装到手机上就能和机器狗建立连接。推摇杆遛弯、看摄像头回传的画面、调整避障参数、编排动作，都能在这一个界面里完成。界面布局直白，之前没接触过四足设备的人也能较快看懂。适合刚入手 ROVER X1、想先把基础操控跑通再慢慢研究进阶玩法的用户。

适配机型与连接前提

当前软件只对 ROVER X1 这一款机器狗做了适配，别的型号暂时没有接入通道。

拿其他设备来连，控制台根本打不开，搜索阶段就会停住。

开机配对前，先看一眼机器狗腹部或者包装盒上的铭牌编号，确认写着 ROVER X1 再动手。

程序对设备列表的筛选比较严格，后台会把不符合规范的蓝牙与局域网广播直接过滤掉。

不是这台指定机器狗，压根不会出现在候选列表里。

如果刚连上就反复断开，先别怀疑路由器，核对一下手头设备是不是这个确切型号。

排除去硬件不匹配的问题，再去折腾蓝牙设置才有意义。

热点配对操作步骤

按住 ROVER X1 的电源键开机，等机身外侧指示灯开始有规律地闪，说明热点广播已经发出。

打开 INFFNIROVER，进入设备配对面板，停在这个界面让手机自己搜索周围的热点。

扫描框里出现对应机器狗的默认热点名称后，点一下那一行，程序会自动完成握手并连过去。

屏幕上方出现绿色的已连接提示，底层通信就通了，点进遥控面板或图传窗口就能看到画面。

点了半天连不上还报错，可以把手机顶栏的无线开关关掉再打开，或者把机器狗关机重启重新广播。

配对时手机别拿太远，放在机器狗旁边两三米内比较稳妥，距离一远穿墙衰减就容易握手超时。

双摇杆操控要点

进入驾驶舱操控界面，横屏后两侧会亮起虚拟双摇杆，左右区域分管不同维度的躯干动作。

左侧摇杆负责平移，前推前进、后拉后退，左右拨动控制行进转向，推得越深速度越快。

右侧摇杆管姿态俯仰和视角旋转，原地扭头、压低身段都靠它，不同运动模式下细分动作会自动换绑。

操作台上方可以随时切换运动姿态，平地快速滑行用轮足形态，地毯台阶这类路面切回点足形态。

侧边栏有快捷动作格子，打招呼、趴下这类常用招式拖进去，需要时戳一下就能触发。

刚上手建议在客厅空地或走廊练，摇杆别一次拉到底，慢慢推着熟悉转向阻尼。

轮足状态下走起来一高一低，可以进参数设置菜单微调四个支点的高度补偿，把平衡拉回水平。

图传画面查看方法

先确认手机和 ROVER X1 的热点链路没断，再检查狗头主摄镜头有没有被灰尘毛发挡住。

在主屏找到带摄像机图标的视频监视入口，点开就能拉起狗子视角的图传流。

窗口里是前置镜头拍到的第一人称视野，狗子钻进沙发底或桌腿缝隙时，低头看屏幕就能看清周围。

画面流畅度受点对点局域网吞吐速率影响，周围家用路由器信号太杂，帧率可能会往下掉。

画面开始卡顿、跳帧或者带时延，人往前走两步缩短距离，或者把无线频段避开拥挤信道。

看图传时底层虚拟摇杆不会收起，半透明浮层叠在两侧，盯着画面也能同时搓摇杆绕开障碍。

避障辅助开启说明

避障靠 ROVER X1 额头的深度相机配合光学视觉算法测距，软件负责调度底层算力，不用外接传感器。

打开应用的控制参数弹窗，往下翻找到避障保护开关，确认滑块已经拨到开启状态。

功能打开后，狗子前冲扫到纸箱、墙根或椅子腿，系统会在贴上之前主动减速或刹车。

别把它当万能护盾，光线太暗、地面反光厉害，或者遇到透明玻璃门和细桌腿，深度相机也容易漏判。

在杂物多的屋子里晃悠，手动把油门推力压低一些，跑慢点才能给机载芯片留足解算余量。

避障经常失灵或者该刹车时不刹，多半是狗头镜片沾了指纹浮灰，用擦镜布擦干净再试。

音频推送与积木编程

在拓展功能页翻出音频管理板块，可以从手机本地存储挑现成声音，也能按住麦克风现场录一段。

选好音频点推送，数据包会通过热点压到 ROVER X1 的扬声器模块，机器狗当场把声音播出来。

想自己编动作，先把狗子调到点足形态，再进编程菜单，就能看到可视化拼接积木的工作台。

每张彩色积木块都封装好一个机械臂摆动或四肢伸展指令，上下吸附拼成一串，狗子会按顺序执行。

当前版本把积木编程锁在点足步态里，轮足模式下按钮是灰的，后续升级包才会放出轮式编排。

拼出满意的动作套路后点右上角存盘，塞进快捷指令池，下次在主遥控面板单发按键就能调出整套连招。

刚摸索编程别一上来堆几十个复杂肢体逻辑，先拿两三个单腿踏步拼在一起试水，摸准动作间隔再慢慢加长。

固件升级注意事项

ROVER X1 的运控算法和通信修补都通过软件内的 OTA 通道推送，有新补丁在设置里检查更新就能刷机。

刷固件前看一眼电池格数，保证电量过半，手机也别离太远，中途断电变砖就得返厂。

更新不是后台强推，检测到新包后屏幕会弹出更新内容说明，手动确认授权后应用才开始写入固件。

下载解压和传输的那几分钟，盯着进度条走完，别切去聊天，也别顺手关掉机器狗电源。

这次配套的应用新版本强制咬合 1.1.0 版本的底层固件，机器狗固件落后就得先升级才能正常控狗。

刷完固件狗子开机站不起来或者软件连不上，先长按电源硬重启狗子并清掉手机后台再试。

版本更新记录

当前应用版本为 v1.3.0。

新增音频管理板块，支持本地音频选取与现场录音推送。

新增可视化积木编程工作台，动作指令可拼接执行并存入快捷指令池。

优化避障保护开关的调度逻辑，减速与刹车响应更及时。

调整设备搜索过滤规则，非 ROVER X1 设备不再出现在候选列表。

修复热点配对偶发握手超时的问题。

改进双摇杆在横屏下的浮层显示，图传时不再遮挡操控区域。